Theo những nhà nghiên cứu bóng đá trên thế giới khẳng định bóng đá đã có lịch sử hình thành từ lâu đời và được chia ra làm 4 thời kỳ:
Thời trước công nguyên và công nguyên
Nhằm mục đích phát triển các khả năng vận động để duy trì sự sống và xuất phát từ nhu cầu giải trí văn hoá, con người đã biết tổ chức các trò chơi có hình thức gần với môn bóng đá sau này, sử dụng các vật thể có hình dáng thô sơ (tròn hoặc dẹt), bằng nhiều loại nguyên liệu (quả bưởi, cuộn rơm, búi cỏ được bọc bằng da hay bong bóng bò).
Thời kỳ công nguyên đến thế kỷ 19
Lịch sử cũng ghi nhận nhiều trò chơi có những điểm tương đồng với môn bóng đá. Hoàng đế La Mã Jules César có cho phép và đã cổ vũ hai làng chơi tranh nhau một quả bóng mang vào một đích. Bên nào thực hiện được nhiều hơn bên đó thắng, bên thua bị đòn. ở Italia thế kỷ thứ 17 môn chơi này phát triển ở thành phố Florence và ở Pháp môn này cũng phổ biến. Người Pháp gọi nó là soule còn ở Italia là calcio. Ngày nay ở Italia người ta vẫn còn gọi bóng đá là Calcio.
Thời kỳ mới
Thế kỷ 19 với tất cả những chuyển biến trong mọi lĩnh vực của đời sống xã hội đã nảy sinh và phát triển nhiều hoạt động văn hoá.
Đã có một nhà nghiên cứu lịch sử bóng đá châu Âu khẳng định về lịch sử bóng đá rằng: Bóng đá là con đẻ của cuộc cách mạng kỹ thuật lần thứ nhất là kế tục bóng dáng của những cuộc chơi thời tiến sử, tiếp tục triển khai sáng tại các môn Soule, Calcio... bóng đá đã tái sinh, tự lập và sáng tạo ở ngoại ô Luân Đôn, tại xóm công nhân công nghiệp và những trường trung học ở Luân Đôn.
Sau nước Anh một thời gian, các nước châu Âu như Pháp, Đức, Italia, Tây Ban Nha, Bồ Đào Nha lần lượt xuất hiện bóng đá.
Các mốc lịch sử phát triển bóng đá hiện đại:
Ngày 26/10/1963, trong một cuộc chơi tại trường trung học Rugby, hai đội đang chơi thì có một cầu thủ mang bóng bằng tay chạy vào cầu môn và làm nổ ra một cuộc tranh cãi. Người ta đi đến quyết định rằng phải chơi bóng bằng chân, được phép dùng đầu, thân người, trừ tay (kể cả thủ môn). Cũng trong buổi chiều đó, hội bóng đá được thành lập và nó đã tồn tại ở nước Anh từ đó cho đến nay.
1886: Cầu thủ không bị phạt việt vị nếu có ba cầu thủ đối phương xuất hiện gần sát khung thành của họ hơn so với anh ta.
1871: Thời gian trận đấu thu lại trong 1,5 tiếng đồng hồ. Thủ môn được phép bắt bóng bằng tay, nhưng chỉ trong khu vực của khung thành.
1872: Xuất hiện phạt góc
1877: Không có việt vị nếu bóng từ chân cầu thủ đối phương bay đến.
1878: Trọng tài ra sân bóng có còi. Trước kia trọng tài cùng với các trọng tài phụ chỉ được phép đứng ngoài sân bóng để giải quyết những tranh cãi của các cầu thủ khi họ yêu cầu
1882: Thời gian trận đấu được chia làm hai hiệp, có nghỉ giải lao. Sau nghỉ, hai đội đổi sân.
1891: Phía sau khung thành có lưới
1892: Xuật hiện luật phạt penalty 11 m.
Người phát minh ra quả phạt penalty là một người Ailen tên là Rid. Lúc đầu quả phạt này được sút từ bất cứ góc nào miễn là với khoảng cách đến khung thành là 11m. Sau đó quy định: Thủ môn không được đứng gần bóng ở khoảng cách dưới 5,5m.
1903: khi khu vực 16m50 được quy định thì xuất hiện chấm phạt 11 m, không được xê xích.
1923: xuất hiện đường vạch tròn phía sau khu vực 16m50 bắt buộc các cầu thủ phải đứng ở đó khi thực hiện quả phạt.
1929: quy định thủ thành trong quả đá phạt penalty phải đứng trên đường vạch cầu môn. Sau đó ít lâu lại quy định: quả penalty có thể được thực hiện trên bất cứ điểm nào thuộc khu vực 16m50.
1894: Thủ môn được phép dùng tay trong khu vực 16m50.
1900: Trọng tài được phép ra sân để điều khiển trận đấu.
1903: Luạt quy định quả phạt trực tiếp được thực hiện bằng quả sút thẳng vào khung thành của đối phương.
1907: xuất hiện phạt việt vị chỉ xảy ra ở phía sân của đối phương.
1909: Thủ thành buộc phải mặc trang phục khác màu với các cầu thủ đồng đội.
1913: Các cầu thủ của đội bóng đang trong tình thế phòng ngự phải đứng cách bóng 9m khi đá phạt trực tiếp hoặc đá phạt tự do.
1923: Quả sút phạt góc trực tiếp rót thẳng vào cầu môn được tính.
1935: Không bị phạt việt vị nếu trước cầu thủ tiền đạo không phải là ba, mà là hai cầu thủ phòng ngự (kể cả thủ thành).
1939: Trên những chiếc áo cầu thủ có đeo số.
